机器人装配设计

机器人装配可以针对一个复杂而相对微妙的过程，创造灵活而自动化的解决方案，完善工业生产线，提升企业在重点行业的立足点。

目前，大量的机器人装配已在国内一些企业的装配工作中得到应用，如汽车装配线使用机器人装配汽车零部件，电子电器行业使用机器人装配电子元器件等。为了适应产品多样化、小批量的特点，要求灵活多变装配线自动化设备一天比一天多。以装配机器人为主体的柔性自动装配操作系统是世界各工业发达国家的发展趋势。

装配机器人是柔性自动装配中的一个活跃环节。它能在2到几分钟内将质量从几克传送到100公斤的工件。机器人装配至少有三个可编程运动轴，通常用于自动装配。机器人装配也可以作为装配线的一部分，介入自动化装配线。

装配机器人选型必须掌握应用数据
1)工作空间的大小和形状;
2） 连接运动方向；
3） 联合继电器的尺寸；
4)定位误差的大小;
5） 什么样的工件可以移动；
6） 移动速度（周期时间、节拍器时间）。

装配机器人部件
1） 机器人臂体是装配机器人的主体部分，由多个驱动机构和支撑部件组成。它有不同的形式和大小，以适应不同的用途。驱动装置是将臂驱动到指定位置的电源。动力通常直接或通过电缆、齿轮箱或其他方式输送到臂上。
目前主要有液压、气动和电动三种驱动方式。电机和直流电机，步进电机和交流电机驱动。几乎所有的关节式机器人都是由电动机驱动的。伺服电机速度快，易于控制。只有一些较便宜的机器人使用步进电机。
2） 爪形手安装在手的前端，用于抓取物体，相当于人手。事实上，一个爪很难适应不同形状的工件。一般来说，对特定爪的设计有不同的要求。在一些机器人上配备了各种可更换的手，可以增加多功能性。大部分爪爪由压缩空气驱动，电机驱动也占一定比例。
3)控制器的功能是记忆机器人的运动，控制手臂和爪子。控制器的核心是微型计算机，它可以完成运动程序、手臂位置记忆、程序执行、工作状态诊断、与传感器信息交换、状态显示等功能。
4） 机器人装配传感器通常使用视觉、触觉、接近和力传感器等传感器。
5） 示教盒主要由右显示部分和输入键组成，用于输入程序和显示机器人的状态。这是人机对话的主通道。显示部分通常是液晶显示器（LCD）。借助于传感器的感知，机器人可以更好的教主右显示部分的方框和输入键组成，用于输入程序，显示机器人的状态。这是人机对话的主通道。显示部分通常是液晶显示器（LCD）。通过传感器的感知，机器人能够更好地适应物体，实现软操作。视觉传感器通常用来校正物体的位置偏差。
6） 组装外围设备
机器人装配操作上，除上述机器人主机外，爪、传感器、零件供给装置和工件搬运装置也是至关重要的。无论从投入的角度还是安装面积，都倾向于大于机器人主机所占的比例。外围设备一般由可编程控制器控制，除一般平台、防伪栏外。
7） 零件进料器
零件给料机的作用是保证机器人能够正确的逐个抓取待装配的零件，保证装配的正常运行。最近，机器人已经能够使用视觉和触觉传感技术从(适中的)零件堆中分类，而且一些技术已经在使用。可以预料，零件的供应方式将很快发生重大变化。

目前使用的部件如下。
答:给料机。零件通过振动或旋转机构排列整齐，一个一个送至指定位置。给料机主要输送小零件。其实，在引入机器人之前装配在美国，有许多专门的进给设备服务于小型零件的装配线。
B托盘。大零件或加工后容易磕碰划伤的零件一般应堆放在称为“托盘”的容器中运输。托盘装置可以将零件以一定的精度输送到给定的位置，然后机器人装配将零件逐个取出。由于托盘包含有限的零件，托盘设备通常具有自动托盘更换机构。
c .别人。IC零件通常被安排在一个长长的料盘(Stick)中进行运送，对于薄的零件有很多巧妙的方式，如多层堆垛，机器人逐个取走组装等。
D输送装置位于自动化装配线．输送装置承担着将工件输送到各个工作场所的任务。输送带居多。理论上，传感器允许零部件的“动态”组装，即使它们沿着传送带移动，但原则上这项工作仍在进行。因此，最常用的输送带是免费的，这样工件装盘很容易同步停止。输送机的技术难点是定位精度、停止时的冲击和减振。冲击能量可通过减震器吸收。