自动装配机

在自动装配操作中，机器通常需要执行最简单的操作之一:在一个位置抓取工件，并将其扔到另一个位置。为了完成这一任务，工程师们有很多选择:气动驱动的抓放机械手、电机驱动的抓放机械手、凸轮驱动的抓放机械手汇率操纵国．

使用方式取决于应用条件:哪些零件需要组装?工件的尺寸?工件重量吗?他们在被捕获之前处于太空状态吗?他们要走多远?把它们放在另一个位置需要多大的定位精度?只是把工件放在合适的位置，还是必须把它压到另一个工件上?工作场所有多大?对机器容量和周期时间的要求?这台机器需要多大的灵活性? What constraints are there in terms of cost, time and manpower?

气动驱动机械手在自动装配机安装非常灵活方便，采购成本低。然而,气动机械手的加速度和速度难以控制准确,特别是在运动是僵硬和振动的影响很大,所以只有适合的场合运动周期超过3秒(相应的工作速度是20条/分钟),而气缸的能量利用效率较低(约16%)，使用成本较高。

自动化装配机采用电机驱动机械手，安装方便，灵活，可多点停止。如果零件装配系统需要改变或重新设计，它可以简单地重新编程。但电机驱动的机械手需要配备复杂的电气控制系统。如果用这种机械手来完成简单的重复性工作，就会出现成本高的现象。

凸轮机械手与凸轮在自动装配机由于驱动机构具有结构简单、运动平稳、相位准确、工作节奏快、故障率低、成本低、使用寿命长等独特优点。通常通过两个独立的凸轮的联合动作和后续连杆机构的运动转换来实现机械手手臂的直接运动和直接运动的组合。通过凸轮的轮廓形成和控制机械手的复合运动，并根据机械手的运动要求设计出凸轮曲线。特别需要指出的是，由于凸轮机械手是纯机械传动装置，只要其输入轴通过同步支付(如链轮、齿轮副)与主机主传动轴连接，可以保证其动作与主机始终同步的时间相位和工作节奏，从而大大提高了机器的安全性。这是非纯机械传动机械手的缺点。

然而,在机械手的应用实践中,也发现现有的直接和直接凸轮机械手有明显缺陷,即动力输入轴的轴线之间的夹角和机械手的运动飞机不能灵活地根据用户选择的具体布局的需要。这一缺陷严重制约了其推广应用。

圆形转塔间隙划分运动总布局是自动装配机设计中广泛应用的一种方法。工件由直接凸轮机械手夹紧、抬起、向前移动和降低，并放置在主发动机炮塔的工件座上。主发动机转塔由凸轮间歇机构驱动，间歇机构的输入轴通过链轮副与主传动轴连接。若能将所有凸轮机械手的输入轴通过链轮副与主传动轴连接，则整机所有凸轮机械手的运动都能在时间相位和工作节奏上与主转塔的运动保持同步。

显然，一些机械手的输入轴与主传动轴是平行的，它们很容易通过链传动与主传动轴连接。其他机械臂的输入轴与主传动轴不平行，它们之间的夹角大多不一致。显然，很难将动力从主传动轴转移到输入轴。当然，动力可以通过一系列的机械变换来传递，但其结构复杂，成本高。

那么是否有一个解决方案，凸轮机械手的所有输入轴与机器的主传动轴通过简单链轮驱动连接起来?如果有一种方法可以根据工件传动的路径排列所有凸轮机械手的运动平面，并且它们的输入轴可以调整到与主传动轴的轴线平行，那么连接就变得容易实现了。

亿里诺公司自动化机械团队在充分分析国内外现有凸轮式抓放机械手的基础上，经过多年的努力，研发出了独特的凸轮机械手来支持上述解决方案的实施。机械手输入轴与机械手手臂运动平面的夹角可由用户在0-360度范围内任意选择。用户在设计自动机总体布局时，可以灵活定位各机械手的直动平面，然后将各机械手的动力输入轴调整到便于与上级的动力输出轴连接的位置。这样简化了设计，降低了机器的复杂性，缩短了机器的开发周期，降低了整体成本，同时保持了纯机械传动的优点，即由纯机械传动连接的工作装置之间的运动节奏始终是协调和同步的。易合达凸轮机械手提供了一种低成本的抓-移-放装置，结构紧凑，易于布局和定位，动力输入轴方向的灵活选择，为自动化机器的发展提供了。

亿雷诺凸轮机械手是一款模块化产品，具有多种规格供用户根据需要选择。配有各种末端执行器(如夹持器、吸盘)作为上下送料装置和搬运装置。现有的凸轮机械手以其独特的输入轴柔性，打破了因柔性差而导致的电缆使用受限，大大拓宽了凸轮机械手在各种自动化机械中的应用范围。以及应用前景自动生产线．

综上所述，凸轮机械手具有以下独特优势:
1.动力输入轴的方位可灵活选择，安装布局灵活高，便于与主机主传动系统集成。
2.产品模块化，结构紧凑，运动轨迹多样，形式供用户选择。
3.保持凸轮传动运动稳定、相位准确、工作节奏快、故障率低、成本低、安全性高、使用寿命长等优点。
4.减少了整机设计的责任，简化了整机的控制系统，降低了整机的设计和制造成本，缩短了开发周期。